g2o是一个通用的求解器

g2o是一个通用的求解器，并不限定于某些SLAM问题。可以用图来表达的优化问题都能用g2o解决。

基本步骤

在主程序运行之前：定义节点、边，包括内部的初始化函数、更新函数、误差计算函数、输入输出函数等等;

在主程序内部：实例化g2o求解器、选择迭代求解方式、实例化所使用的节点与边来逐步建立图模型、设置迭代次数并开始求解。

节点，边

节点可以认为是待优化的变量，边用来连接节点，且为误差项。

库结构

在这里插入图片描述

SparseOptimizer 是一个Optimizable Graph，从而也是一个HyperGraph。

一个 SparseOptimizer 含有很多个顶点 (都继承自 Base Vertex)和很多个边(继承自 BaseUnaryEdge, BaseBinaryEdge或BaseMultiEdge)。这些 Base Vertex 和 Base Edge 都是抽象的基类，而实际用的顶点和边，都是它们的派生类。

我们用 SparseOptimizer.addVertex 和 SparseOptimizer.addEdge 向一个图中添加顶点和边，最后调用 SparseOptimizer.optimize 完成优化。

在优化之前，需要指定我们用的求解器和迭代算法。一个 SparseOptimizer 拥有一个 Optimization Algorithm，继承自Gauss-Newton, Levernberg-Marquardt, Powell's dogleg 三者之一(我们常用的是GN或LM)。

同时，这个 Optimization Algorithm 拥有一个Solver，它含有两个部分。一个是 SparseBlockMatrix ，用于计算稀疏的雅可比和海塞; 一个是用于计算迭代步长 H Δ x = − b H \Delta x = -b HΔx=−b，这就需要一个线性方程的求解器。而这个求解器，可以从 PCG, CSparse, Choldmod 三者选一。

在DEBUG中输入数据有两种方法都是什么?

在DEBUG中输入数据有两种方法： 提示方法和非提示方法。在用提示方法时，用户可以输入要求输入数据的命令，后跟数据所要输入的地址。然后用户就可以看到该地址中已有内容及一个冒号提示符。此时用户可以在提示符下输入一个新的值或者按下回车键或CTRL+C回到短横(-)提示符。在运用非提示方法时，用户可以输入要输入数据的内存地址以及要输入的字节。但与使用字处理程序或正文编辑程序时不一样，在使用DEBUG时，用户不能直接移动光标到一入口点输入或修改数据，而要一次输入一个或几个字节。

在使用DEBUG时可以只涉及内存中的数据，从而一般都要指定所要处理的内存地址，地址的输入格式是： [段地址]: [位移]。如果没有输入地址，DEBUG将假定为当前内存段，从位于地址100H的字节开始。前100H字节保留给程序段前缀使用，这一专用区域用于建立DOS与程序之间的联系。DEBUG总是用四位十六进制数表示地址。用两位数表示十六进制数据。